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Appunti di Chimica per Ingegneria : Prof. Bruni , Università Politecnica delle Marche . Anno Accademico 2001 PDF Stampa E-mail
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Pag1 : Campo di interesse della Chimica : materia , sostanze , proprietà. Sistemi e fasi : Sistemi aperti , Sistemi Chiusi , Sistemi Isolati. Definizione di fasi di un sistema. Sistemi chimicamente eterogenei ( soluzioni ) e sistemi chimicamente omogenei ( sostanze ) , Sostanze elementari ( elementi ) e sostanze molecolari ( composti ). Struttura di una sostanza e trasformazioni : trasformazioni veloci , trasformazioni lente e trasformazioni infinitamente lente.

Pag.2 : Trasformazioni reversibili e irreversibili , il linguaggio della Chimica : Simboli degli elementi chimici , formule molecolari e formule empiriche , definizione di reazione chimica ed equazione di una reazione chimica , reagenti della reazione e prodotti della reazione , conversione reversibile e irreversibile dei reagenti chimici in prodotti chimici , bilanciamento delle equazioni chimiche.

Pag.3 : Le Teorie Atomiche e La Legge di Conservazione della Massa. Principio di Conservazione della Massa ( Lavoisier , 1785 ) , Legge delle Proporzioni finite ( Proust , 1799 ) e Legge delle proporzioni multiple ( Dalton , 1807 ). Superamento del Principio di conservazione della Massa con il Principio di Conservazione della Massa - Energia . La massa degli elementi e dei composti : definizione di Unità di Massa Atomica , definizione di peso atomico , calcolo della massa assoluta a partire dal Peso Atomico e dall'unità di Massa atomica. Evoluzione nella scelta dell'unità di Massa atomica : idrogeno , ossigeno , carbonio.

 
Appunti di Elettrotecnica PDF Stampa E-mail

Pag.1 : modello circuitale a costanti concentrate; grandezze elettriche : la tensione e la sua unità di misura ( Volt = Joule / Coulomb ) , la corrente e la sua unità di misura ( Ampère = Coulomb / secondo ) , definizione di porta elettrica.

Pag.2 : Le leggi di Kirchhoff , somma algebrica delle correnti entranti ed uscenti da una superficie chiusa ( prima Legge di Kirchoff ) , somma algebrica delle tensioni lungo una linea chiusa ( seconda legge di Kirchhoff ). Componenti circuitali nel modello a costanti concentrate : monopolo elettrico , bipolo elettrico , tripolo elettrico , quadripolo elettrico.

Pag.3 : Ipotesi restrittive sul modello circuitale : linearità , permanenza o stazionarietà , causalità ; proprietà notevoli di componenti e circuiti : reciprocità , passività.

Pag.4 : Componenti (ideali) bipolari nel modello a costanti concentrate : il resistore e il condensatore

Pag.5 : Componenti (ideali) bipolari nel modello a costanti concentrate : l'induttore , il generatore indipendente di tensione , il generatore indipendente di corrente

Pag.6 : esempi di circuiti assurdi o irrisolvibili , natura delle incongruenze : idealizzazione del modello dei conduttori e dei generatori nella rappresentazione a costanti concentrate; collegamento in serie di resistori , collegamento in s erie di condensatori e induttori.

Pag.7 : partitore di tensione; collegamento in parallelo di resistori , induttori e condensatori , partitore di corrente. Configurazioni topologiche equivalenti : semplificazioni di rappresentazione per individuare i componenti in serie e parallelo.

Pag.8 : componenti ideali a due porte; 1) generatori dipendenti : generatore di tensione controllato in tensione , generatore di tensione controllato in corrente , generatore di corrente controllato in tensione , generatore di corrente controllato in corrente , considerazioni sulla rappresentazione grafica dei generatori dipendenti

Pag.9 : realizzazione di un resistore attivo mediante generatore di tensione dipendente da corrente; componenti ideali a due porte : 2) il nullore ; amplificatore invertente e non invertente con il nullore.

Pag.10 : componenti ideali a due porte : 3) il trasformatore ideale; resistenza equivalente di un resistore chiuso su una porta del trasformatore ideale; 4) induttori mutuamente accoppiati.

Pag.11 : componenti ideali a due porte : 5) il giratore ; esempio di elemento 2n-porte : il trasformatore ideale multiporta.

Pag.12 : perché è necessario formalizzare il problema dell'analisi di un circuito? analisi di un circuito lineare permanente a costanti concentrate , grafo di un circuito.

Pag.13 : definizione di taglio e maglia ; definizione di albero e coalbero , maglie e tagli fondamentali.

Pag.14 : proprietà delle maglie fondamentali e dei tagli fondamentali ; equazione di Kirchhoff linearmente indipendenti.

Pag.15 : metodo tabellare di analisi di un circuito ; limiti del metodo tabellare : complessità e presenza di elementi con memoria. Ortogonalità di [V] ed [I] e principio di conservazione delle potenza istantanea; teorema di Tellegen.

Pag.16 : analisi di un circuito LPC senza memoria , metodo delle maglie , metodo dei tagli , ipotesi aggiuntive per il metodo delle maglie , formalizzazione del sistema risolvente.

Pag.17 : costruzione algoritmica della matrice [Z] e del vettore [Vg] ; alternativa alla costruzione algoritmica : le correnti fittizie di maglia

Pag.18 : scelta deterministica dell'albero : il metodo degli anelli ; metodo dei tagli e ipotesi che lo rendono applicabile.

Pag.19 : formalizzazione del sistema risolvente ; costruzione algoritmica della matrice [Y] e del vettore [Ig] ; metodo dei nodi.

Pag.20 : eliminazione di generatori di corrente mediante trasformazioni : come portare un generatore di corrente in parallelo a tutti i componenti di una maglia , circuito equivalente per generatori di corrente in parallelo fra loro , circuito equivalente per un generatore di corrente in parallelo ad un generatore di tensione , circuito equivalente per un generatore di corrente in parallelo ad un resistore ; eliminazione di generatori di tensione mediante trasformazioni : come portare un generatore di tensione in serie a tutte le maglie di un nodo , circuito equivalente per generatori di tensione in serie fra loro , circuito equivalente per un generatore di tensione in serie ad un generatore di corrente , circuito equivalente per un generatore di tensione in serie ad un resistore.

Pag.21 : metodo delle maglie esteso ( o misto ) , metodo dei tagli o dei nodi esteso

Pag.22 : metodo della matrice di incidenza , derivazione del metodo dei nodi dal metodo della matrice di incidenza;

Pag.23 : caratterizzazione limitata di una porta : il teorema di sostituzione; significato grafico del teorema di sostituzione.

Pag.24 : teorema di sostituzione per circuiti con 2 porte ; osservazione sulla utilità del teorema di sostituzione ; teorema di Thevenin ; teorema di Norton

Pag.25 : caratterizzazione delle reti inerti senza memoria ; enunciati dei teoremi di Thevenin e Norton in funzione della Rth ( resistenza della rete inerte ) , Vth ( tensione a vuoto ) ed Ino ( corrente di cortocircuito ) e loro dimostrazione alternativa ; dimostrazione dell'equivalenza fra un generatore di corrente indipendente in parallelo ad un resistore con un generatore di tensione in serie al medesimo resistore.

Pag.26 : relazione esistente fra tensione a vuoto Vth , resistenza della rete inerte Rth e corrente di cortocircuito Ino ; generalizzazione dei teoremi di Thevenin e Norton alle reti 2-porte , caratterizzazione delle reti 2-porte inerti : matrici di trasferimento e matrici ibride.

Pag.27 : matrici di impedenza a vuoto e di ammettenza di corto circuito. 

Pag.28 : considerazioni sulle caratterizzazioni esterne delle reti : è sempre possibile caratterizzare una porzione del circuito con le rappresentazioni esterne? come caratterizzare il trasformatore ideale , il giratore e i generatori dipendenti mediante le matrici di impedenza a vuoto e le matrici di trasferimento? Sostituzione dei quadripoli con doppi bipoli per semplificare il circuito da risolvere.

Pag.29 : generalizzazione dei concetti di serie e parallelo ai componenti 2-porte : collegamento serie-serie , collegamento parallelo-parallelo.

Pag.30 : collegamento in cascata di componenti 2-porte ; assorbimento di una resistenza nella matrice [Z] di un componente 2-porte e assorbimento di una conduttanza nella matrice [Y] di un componente 2-porte ; esempi di reti 2-porte tipiche : rete a T o stella , rete a pi-greco o triangolo , rete a traliccio , rete a T derivata , rete a T doppia.

Pag.31 : conseguenze della reciprocità sulla rappresentazione delle reti 2-porte , teoremi di reciprocità di una rete : ogni rete puramente resistiva è reciproca , una rete N-porte composta solamente da componenti reciproci è anch'essa reciproca.

Pag.32 : simmetria ( esterna ) di una rete 2-porte e conseguenze ; simmetria interna e teorema di Bartlett nel caso non intrecciato.

Pag.33 : teorema di Bartlett nel caso intrecciato ; esempi di risoluzione di reti bisezionabili.

Pag.34 : circuiti con  memoria ; approccio di risoluzione con le equazioni di stato , stato iniziale per circuiti RLC , approccio numerico orientato al calcolatore : metodo delle differenze finite

Pag.35 : algoritmi risolutivi per il metodo numerico o alle differenze finite : algoritmo di Eulero diretto , algoritmo di Eulero inverso , algoritmo trapezoidale; circuito equivalente dell'induttore , circuito equivalente del condensatore

Pag.37 : circuiti con memoria : metodo della trasformata di Laplace; equazioni costitutive dei componenti elettrici ideali nel dominio della variabile complessa s : resistore , condensatore scarico , condensatore con condizione iniziale non nulla , induttore con corrente iniziale nulla

Pag.38 : equazioni costitutive dei componenti elettrici ideali nel dominio della variabile complessa s : induttore con condizione iniziale non nulla , induttori mutuamente accoppiati ; funzioni di rete nel dominio della variabile s : ammettenza di ingresso , impedenza di ingreso , transimpedenza , transammettenza , funzione di trasferimento in tensione , funzione di trasferimento in corrente.

Pag.39 : analisi di una funzione razionale fratta nella variabile s : definizione di polo e di zero ; antitrasformabilità dell'uscita in s in funzione della trasformabilità dell'ingresso ; classe delle funzioni canoniche : impulso unitario o delta di Dirac , gradino unitario , rampa unitaria , funzione canonica di ordine n.

Pag.40 : antitrasformazione dell'uscita U(s) razionale fratta : forma polinomiale e forma con esplicitazione dei poli e degli zeri

Pag.41 : limiti del modello circuitale a costanti concentrate per circuiti con memoria : esempio di circuito degenere che viola il principio di conservazione dell'energia; risposta del circuito al delta di Dirac ( risposta impulsiva ) e sua importanza per la caratterizzazione del circuito rispetto ad un ingresso qualsiasi.

Pag.42 : stabilità di un circuito LPC : stabilità asintotica , stabilità condizionata  , instabilità; condizioni di stabilità rispetto ai poli del sistema : poli nell'origine , poli reali non nulli , poli complessi coniugati.

Pag.43 : stabilità di un circuito passivo , stabilità asintotica e stabiltà condizionata ; implementazione (sintesi ) di una funzione di rete H(s) con rete a "scala".

Pag.44 : suddivisione dell'uscita in risposta libera e risposa forzata ; suddivisione dell'uscita in risposta transitoria e risposta a regime ; calcolo della risposta a regime per ingressi sinusoidali con il metodo dei fasori

Pag.45 : definizione di fasore associato ad un ingresso sinusoidale , piano dei fasori. Eliminazione dei transitori.

Pag.46 : metodo dei fasori e circuiti condizionatamente stabili ; analisi in continua ; analisi in presenza di più eccitazioni di frequenza diversa ; metodo dei fasori in forma grafica : rappresentare la grandezza e(t) associata al fasore.

Pag.47 : metodo dei fasori in forma grafica : rappresentare le equazioni costitutive dei componenti elettrici ; rappresentare le equazioni di Kirchhoff ai nodi e alle maglie. Potenza a regime sinusoidale.

Pag.48 : Potenza a regime sinusoidale : definizione di potenza attiva e potenza reattiva , entità della potenza attiva e della potenza reattiva al variare del fattore di potenza ( fi ) , utilità del rifasamento , potenza complessa e potenza apparente. Potenza a regime sinusoidale nei componenti ideali : resistore ideale , induttore ideale.

Pag.49 : Potenza a regime sinusoidale nei componenti ideali : condensatore ideale , impedenza generica , trasformatore ideale , giratore; bilancio delle potenze.

Pag.50 : Rifasamento di un carico Ohmico-induttivo ; normalizzazione in frequenza mediante scalatura delle frequenze ( divisione per w0 ) , normalizzazione in ampiezza mediante scalatura delle impedenze ( divisione per R0 )

Pag.51 : Sistemi elettrici monofase e sistemi elettrici trifase ; sistemi elettrici trifase stella-stella , sitemi elettrici trifase triangolo-stella , sistemi trifase stella triangolo , sistemi trifase triangolo-stella , sistemi trifase stella-stella con neutro e senza neutro. Sistema elettrico trifase equilibrato , sistema elettrico simmetrico , tensioni concatenate.

Pag.52 : Sistemi elettrici trifase non equilibrati , corrente sul neutro come indice di squilibrio del sistema , teorema di Fortescue e sistemi non simmetrici

Pag.53 : Potenza nei sistemi elettrici trifase simmetrici ed equilibrati ; vantaggi dell'utilizzo dei sistemi trifase nel trasferimento di potenza elettrica rispetto ai sistemi monofase.

Pag.54 : Misure di potenza nei sistemi elettrici ; il wattmetro : simbolo e sua inserzione in un circuito monofase ; misura di potenza in sistemi elettrici trifase mediante tre wattmetri collegati a stella o mediante due wattmetri ( inserzione Aron ) ; teorema del massimo trasferimento di potenza attiva.

Pag.55 :  Rappresentazione delle equazioni costitutive di un 2-porte mediante relazione fra onda incidente e onda riflessa anziché relazione fra V ed I ; riformulazione del teorema del massimo trasferimento di potenza attiva in termini di onda incidente e onda riflessa.

Pag.56 : Trasferimento di potenza attiva in reti 2-porte , definizione della matrice di diffusione S e del guadagno di potenza G , guadagno di trasduzione Gd e guadagno di inserzione Gi.

Pag.57 : Collegamenito di reti due porte in cascata e influenza delle reti a valle sul comportamento delle reti a monte : definizione delle impedenze immagine e dei coefficienti di trasduzione ingresso-uscita e uscita-ingresso ; chiusura di reti 2-porte su "base immagine".

Pag.58 : Analisi dei circuiti elettrici in presenza di eccitazioni sinusoidali a frequenza diversa e in presenza di eccitazioni periodiche non sinusoidali : spettro di ampiezza e spettro di fase della risposta in frequenza.

Pag.59 : Calcolo dell'uscita rispetto ad un ingresso periodico non sinusoidale in base alla risposta in frequenza ; analisi in frequenza con eccitazioni non periodiche. 

 
Appunti di Robotica Industriale - Meccanica dei Robot PDF Stampa E-mail
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Pag.1 : Posizione ed orientamento di un corpo rigido nello spazio; trasformazione di coordinate con la notazione convenzionale : matrici di pura rotazione , matrici di pura traslazione , matrici di rototraslazione; rappresentazione omogenea di un vettore ( 4 componenti in luogo di 3 ) e matrice di trasformazione omogenea.

Pag.2 : Rappresentazioni minime dell'orientamento ; coseni direttori normali e ortogonali ; rotazioni attorno ad assi fissi ed angoli di Cardano ; angoli aeronautici o Roll-Pitch-Yaw ; singolarità di rappresentazione ; funzione atan2 ; rotazione attorno ad assi mobili ed angoli di Eulero.

Pag.3 : Asse equivalente di rotazione finita ; matrice di trasformazione con rappresentazione minima dell'orientamento. Problema cinematico diretto per un robot seriale ; esempi di problemi cinematici diretti : il robot 2R ( 2 giunti rotoidali )

Pag.4 : Come rendere sistematica la soluzione del problema cinematico diretto : scelta delle terne di riferimento solidali ai giunti secondo le convenzioni di Denavit-Hartenberg ; parametri di Denavit-Hartenberg

Pag.5 : Parametri di Denavit-Hartenberg per alcune strutture tipiche : robot 2R , Manipolatore Stanford con polso sferico ( manipolatore sferico )

Pag.5a : Parametri di Denavit-Hartenberg per alcune strutture tipiche : manipolatore antropomorfo , polso sferico

Pag.6 : Problema cinematico inverso di posizione : ricavare le coordinate nello spazio di lavoro ( coordinate esterne ) dalle coordinate nello spazio dei giunti ( coordinate interne ); aspetti critici dell'analisi cinematica inversa : esistenza della soluzione , soluzioni multiple o infinite , analisi delle configurazioni

Pag.7 : aspetti critici dell'analisi cinematica inversa di posizione : singolarità , applicabilità dei metodi analici e ricorso ai metodi numerici , svantaggio dei metodi numerici nel controllo real time del robot; esempio di soluzione analitica del problema cinematico inverso di posizione : il metodo di Pieper per il polso sferico ; cinematica inversa di alcuni robot notevoli : il robot 2R

Pag.7a : cinematica inversa di alcuni robot notevoli : manipolatore Stanford con polso sferico ( manipolatore sferico ) , manipolatore antropomorfo

Pag.8 : le grandezze in gioco nella cinematica di velocità ( o cinematica differenziale ) : velocità lineare , velocità angolare e matrice velocità di rotazione; cinematica di velocità con algoritmo di Luh-Walker-Paul ; cinematica differenziale con matrice jacobiana.

Pag.9 :  calcolo dello jacobiano geometrico ; cinematica differenziale diretta per derivazione delle matrici di Denavit - Hartenberg ; cinematica differenziale inversa mediante inversione dello jacobiano ; cinematica differenziale inversa in caso di singolarità cinematiche e di robot ridondanti : pseudo-inversa dello jacobiano

pag.10 : cinematica differenziale di alcuni robot notevoli : robot 2R , manipolatore Stanford , manipolatore antropomorfo.

pag.11 : cinematica di accelerazione e componenti dell'accelerazione : accelerazione lineare , accelerazione relativa , accelerazione di Coriolis , accelerazione di trascinamento , accelerazione centripeta. Cinematica diretta di accelerazione con algoritmo di Luh-Walker-Paul , cinematica diretta e inversa con lo jocabiano

pag.11a : analisi statica del robot ( analisi delle forze e delle coppie agenti sul robot in condizioni di equilibrio ) ; approccio di Newton-Eulero ; approccio dei lavori virtuali ; dualità cineto-statica.

pag.11b : analisi di cedevolezza di un manipolatore ; ellissoidi di manipolabilità.

pag.12 :  dinamica di un manipolatore , problema dinamico diretto e problema dinamico inverso ; soluzione del problema dinamico mediante approccio di Lagrange : funzione lagrangiana , forza generalizzata non conservativa.

pag.13 : soluzione delle equazioni di Lagrange mediante esplicitazione dell'energia cinetica e dell'energia potenziale

pag.14 : soluzione del problema dinamico mediante approccio di Newton-Eulero ( bilancio delle forze e dei momenti agenti su ciascun link del manipolatore ) , passaggio dall'equazione di Newton e dall'equazione di Eulero ad equazioni in forma chiusa , risoluzione delle equazioni mediante algoritmo ricorsivo : ricorsione in avanti e ricorsione all'indietro; esempio : soluzione del problema dinamico del robot 2R mediante approccio di Newton-Eulero.

pag.15 : esempio : soluzione del problema dinamico del robot 2R mediante approccio di Newton-Eulero.

pag.16 : controllo di un manipolatore : pianificazione del moto; pianificazione delle traiettorie nello spazio dei giunti e pianificazione nello spazio di lavoro; pianificazione con moto punto-punto e pianificazione con percorso assegnato. Criteri di pianificazione punto-punto nello spazio dei giunti : minimizzazione dell'energia o andamento "smooth" della velocità iniziale e finale.

pag.17 : pianificazione delle traiettorie punto-punto nello spazio dei giunti con profilo di velocità trapezoidale; pianificazione con percorso assegnato nello spazio dei giunti.

pag.18 : pianificazione delle traiettorie nello spazio di lavoro; pianificazione con punti di percorso , pianificazione con primitive di percorso ; pianificazione dell'orientamento dell'end effector : pianificazione mediante angoli di Eulero ZYZ e pianificazione mediante rappresentazione minima asse/angolo. Scalatura nel tempo delle traiettorie per la riduzione delle coppie ai giunti.

Pag.19 : introduzione al controllo , l'esempio del controllo di una massa unitaria mediante applicazione di una forza ( funzione di trasferimento secondo Laplace 1/s^2 ) , controllo , asservimento , controllo partizionato di un sistema del secondo ordine.

Pag.20 :  controllo di sistemi non lineari , controllo a dinamica inversa di un robot , controllo model based senza disaccoppiamento.

Pag.21 : controllo indipendente ai giunti ( decentralizzato ) , controllo decentralizzato con retroazione di posizione o velocità

Pag.21a :  controllo dell'interazione , controllo di cedevolezza , controllo di impedenza.

Bibliografia :

Robotica. Modellistica , pianificazione e controllo. - Lorenzo Sciavicco , Bruno Siciliano - McGraw Hill Editore

Robotica industriale. Modellistica e controllo di manipolatori - Lorenzo Sciavicco , Bruno Siciliano - McGraw Hill Editore

Robotica Industriale - Giovanni Legnani - Casa Editrice Ambrosiana

Introduction to robotics - John J. Craig - Pearson Education

Robot Analysis and control - Haruhiko Asada, Jean-Jacques E. Slotine - John Wiley & Sons Inc

 
Appunti di Teoria dei Sistemi PDF Stampa E-mail
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Pag.1 : Introduzione alla definizione rigorosa di sistema , il modello matematico , l'analisi delle sue proprietà , il governamento del suo comportamento; rappresentazione di un sistema dinamico , definizione dei canali di ingresso e dei canali di uscita ; esempi di sistemi dinamici : il circuito RC , il pendolo ; introduzione al concetto delle variabili di stato attraverso gli esempi del circuito RC e del pendolo.

Pag.2 : Definizione rigorosa di sistema dinamico : insieme dei tempi , insieme di ingresso e insieme delle funzioni di ingresso , insieme di uscita e insieme delle funzioni di uscita , insieme di stato , funzione di transizione di stato , funzione di transizione di uscita; definizione di sistemi dinamici a tempo continuo e di sistemi dinamici a tempo discreto. Significato e interpretazione della funzione transizione di stato : assiomi di irreversibilità , consistenza , composizione e causalità per la funzione transizione di stato.

Pag.3 : Definizione di sistema dinamico proprio o puramente dinamico e di sistema improprio. Definizione di evento , di insieme degli eventi , di movimento e  traiettoria ; definizione di punto di equilibrio in tempo finito e di punto di equilibrio in tempo infinito.

Pag.4 : Definizione di automa , automa proprio ( macchina di Moore ) e automa improprio ( macchina di Mealy ) ; rappresentazione di un automa mediante tabella e mediante grafo ; grafo di un automa di Moore e grafico di un automa di Mealy. Esemplificazione di alcune definizioni dei sistemi dinamici sugli automi : individuazione dell'insieme dei tempi , dell'insieme di ingresso e delle funzioni di ingresso , dell'insieme di uscita e dell'insieme delle funzioni di uscita , dell'insieme di stato , delle funzioni transizione di stato e transizione di uscita; individuazione della funzione di ingresso che da luogo ad un punto di equilibrio.

Pag.5 : Definizione di sistema connesso ( connessione ) e di sistema osservabile ( osservabilità ); definizione di stato raggiungibile ; esemplificazione dei concetti di osservabilità e raggiungibilità sull'esempio di un automa ; non osservabilità di un sistema e definizione di stati indistinguibili. La rappresentazione di un sistema dinamico che prescinde dallo stato : rappresentazione esterna o rappresentazione ingresso-uscita.

Pag.6 : Passaggio dalla rappresentazione ingresso-uscita alla rappresentazione nello spazio di stato di un sistema dinamico : realizzazione. Classi notevoli di sistemi dinamici : sistemi stazionari o invarianti nel tempo.

Pag.7 : Proprietà dei sistemi invarianti nel tempo. Definizione di sistemi regolari nel caso a tempo discreto , funzione generatrice , funzione generatrice in forma esplicita ed in forma implicita. Definizione di sistemi regolari nei sistemi a tempo continuo.

Pag.8 : Definizione di sistema dinamico lineare a tempo continuo e a tempo discreto; sitemi lineari a dimensione finita e loro rappresentazione mediante le matrici A , B , C , D. Proprietà di decomposizione per sistemi lineari : risposta libera e risposta forzata.

 
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Proprietà del Controllo in Controreazione
I requisiti di un sistema di controllo
La stabilità dei sistemi di controllo
La stabilità dei sistemi a ciclo chiuso
Il criterio di Nyquist
Come tracciare i diagrammi di Nyquist
Margine di fase e margine di guadagno
I diagrammi di Bode
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Sintesi di un sistema di Controllo di Tipo K
Sintesi diretta di un sistema a tempo continuo
Stabilità e fisica realizzabilità di un sistema di controllo progettato con la sintesi diretta
 
Normative PDF Stampa E-mail

Normative : una nuova sezione per chi già lavora e si trova a destreggiarsi fra norme CEI , EN , UNI , EIA/TIA e chi più ne ha più ne metta!

Progettazione degli impianti elettrici secondo la legge 46/90.
Glossario di elettrotecnica e impianti elettrici con guida alla ricerca nelle norme CEI :
interruttore differenziale 
pericolosità della corrente elettrica per l'uomo
contatti diretti
contatti indiretti
massa e massa estranea
parti attive
Luoghi a maggior rischio in caso d'incendio
Tensione di contatto
Tensione totale di terra
Grado di protezione IP degli involucri per dispositivi elettrici ed elettronici

 
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