Appunti di Controlli Automatici
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Introduzione all'automaticaIn automatica controllare un sistema significa calcolare un’azione o una sequenza di azioni che facciano assumere ad una grandezza di interesse un opportuno valore o una opportuna sequenza di valori. Tale grandezza viene detta grandezza controllata e riguarda solitamente un processo fisico , il processo da controllare. Nel corso di Controlli Automatici si guarda al processo secondo l’approccio della teoria dei sistemi; lo si considera cioè un oggetto astratto orientato dotato di ingressi ed uscite : le uscite sono le grandezze da controllare e gli ingressi sono le grandezze controllanti . In questo modo è possibile stimare un modello del processo a partire dal quale si calcola l’azione di controllo .
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Si parla di controlli automatici perché il calcolo e l’attuazione dell’azione di controllo vengono svolti da dispositivi che sostituiscono del tutto o in parte l’azione dell’uomo. L’insieme di questi dispositivi viene solitamente indicato col nome di controllore, che nei controllori più semplici ha la struttura indicata in figura 2.
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Tale schema , che viene detto controllo in catena aperta , da luogo a prestazioni scadenti e trova impiego solo in situazioni particolari ( ad esempio quando l’attuatore è un motore passo-passo) , perché non tiene conto dello scostamento fra uscita reale e uscita del modello. Questo scostamento è dovuto sostanzialmente a due cause :
- il modello del processo non può essere conosciuto con esattezza ( dinamica non modellata e variazioni parametriche nel modello del processo ) ; - sul sistema agiscono rumori e disturbi che non sono completamente noti . Per questo motivo nei controlli automatici si preferisce adottare lo schema a controreazione , mostrato in figura 3, che calcola l’azione di controllo a partire dalla differenza fra uscita desiderata e uscita effettiva . Questa differenza viene detta segnale errore : il compito del controllore è proprio quello di far tendere a zero il segnale errore , soddisfando alcune specifiche sulle prestazioni globali del sistema , che saranno descritte più avanti. Se anziché la differenza si effettuasse la somma fra ingresso e uscita del sistema si parlerebbe di reazione positiva e non di reazione negativa o controreazione. La reazione positiva trova scarsa applicazione in controlli automatici , perché causa di instabilità : in elettronica questa instabilità viene invece sfruttata per realizzare gli oscillatori.
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E' possibile anche una terza strategia di controllo, che si applica quando è verificata una condizione particolare : si hanno informazioni a priori sui disturbi che agiscono sul processo. Il disturbo deve quindi essere parzialmente noto o almeno misurabile e allora si parla di schema di controllo a compensazione diretta , che è mostrato in figura 4.
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I sistemi basati esclusivamente sulla compensazione diretta sono comunque relativamente rari , perché presentano svantaggi simili al controllo in catena aperta : se l'informazione sul disturbo si degradasse o se l'azione di controllo fosse diversa da quella progettata, non si avrebbe alcun riscontro sul reale andamento dell'uscita. Per questo motivo , quando si conosce almeno in parte il disturbo agente sul processo, si preferisce combinare i vantaggi del controllo a compensazione diretta con quelli del controllo in catena chiusa ricorrendo ad uno schema di controllo ibrido come quello mostrato in figura 5.
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